教員プロフィール

風間 恵介

担当科目 研究テーマ
制御工学Ⅰ
電気・電子工学
CAD演習
基礎製図
車両の自己位置推定に関する研究
強化学習による連結車両の後退駐車に関する研究
農機の非線形動力学理論による安定化制御に関する研究
                                                           
資格助教
学歴2011年 山梨大学 工学部 機械システム工学科 卒業
2013年 山梨大学 大学院 医学工学総合教育部 修士課程 機械システム工学専攻 修了
2017年 東京農工大学 工学府 博士後期課程 機械システム工学専攻 修了
取得学位修士(工学)
博士(工学)
専門分野機械力学、制御工学、車両システム工学
居室12号館4階402室
メールアドレスkazama.keisuke(の後に「@nihon-u.ac.jp」をつけてください)
研究室URL http://www.me.cit.nihon-u.ac.jp/lab/marumo/
研究室の構成と方針「車両の自動運転」を中心に,自動車やロボットなどのモビリティを安全に制御し,社会に普及させることを目標に研究を行っています.成果が得られた研究については,国内外を問わず,各種学会等で発表を行います.
研究内容 1.車両の自己位置推定に関する研究
自動運転に必要なことは,周囲の環境を認識すること,自身の位置を把握すること,指示通り動作することです.SLAM(自己位置推定をしながら地図を同時に作成する)というのは,自身の位置を把握する技術であり,ロボットの分野で発展,ロボット掃除機のルンバなどにも応用されています.古くからある技術ではありますが,演算負荷が高いことや使用するセンサが高価なことから実用場面は限定されています.
このSLAM技術を基礎から学び直し,より実用的に改善していく研究を進めています.

2.強化学習による連結車両の後退駐車に関する研究
苦手な運転技能としてバックや駐車などがよく挙げられます.自動駐車の研究は古くから行われており,市販車にも実用化されています.しかし駐車軌道生成に時間がかかるだけでなく,実際の駐車場面では何度も切り返さなければいけない狭い環境も存在するため,完全自動運転の実用化という観点から言えば,解決すべき課題は多いです.この研究では,深層学習を用いて駐車時の軌道生成と,目標操舵角・目標速度・目標加減速度の生成について,Unityというアプリケーションを使って検討しています.

3.農機の非線形動力学理論による安定化制御に関する研究
一度の運搬でより多くの貨物を運搬できるような大型トレーラが必要とされてきていますが,トレーラが大型化するにつれて連結車両特有の事故(スウェイ,ジャックナイフ,パワーホップなど)が起こりやすくなり,被害も大きくなることが予想されます.またトレーラの付け替えは効率的な運搬を行う際には必須であり,制御を行う時は車両(トラクタ)側のみで制御が完結していることが望ましいです.本研究では,連結車両特有の現象を記述可能な非線形車両モデルを構築し,事故の詳細な発生メカニズムを調査しています.さらに連結車両特有の非線形挙動を抑制するために,非線形制御法を用いた手法を開発しています.
実験装置 車両運動シミュレーションソフトウェア(CarSim,TruckSim)
その他
研究者情報データベース https://kenkyu-web.cin.nihon-u.ac.jp/Profiles/197/0019623/profile.html
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